码垛
1 PALLET 搬运
焊接
1 ARC START 起弧
2 ARC END 起弧结束
3 WEAVE 摆弧
4 WEAVE END 摆弧结束
5 SPOT 点焊
6 STITCHSTART 鱼鳞纹焊接开始
7 STITCHEND 鱼鳞纹焊接结束
8 OPENLASER 打开激光
9 CLOSELASER 关闭激光
10 SEARCHLASER 激光搜寻
11 OPENLASERTRACK 开始激光跟踪
12 CLOSELASERTRACK 结束激光跟踪
13 KEEPLASERTRACK 保持激光跟踪
辅助指令
1 SPEED 速度改变
2 IF
1 IF 条件判断
2 ELSE IF
3 ELSE
4 END IF
FOR 备用
WHILE
WHILE 循环
END WHILE
5 SWITCH
SWITCH 条件选择
CASE
DEFAULT
BREAK
END
SWITCH
6 PULSE TARANSFORM 轴脉冲跳转
7 PULSE TARANSFORM END 轴脉冲跳转结束
8 IMPUTED 坐标规算到 360 内
9 ZERO 回零
10 MOTION FINISH 运动完成
11 CHANGE TOOL 切换工具坐标
12 FORBID AXIS 轴禁止开始
13 FORBID AXIS END 轴禁止解除
14 COUNT COORD 坐标计算
15 CHANGEUSE 改变用户坐标
视觉
1 RUN VISION 视觉运行
2 GET VISON DATA 获得视觉数据
3 CLEAR VISON DATA 清除视觉数据
4 TRIGGER VISON 视觉指令触发
5 CHANGE VISON 改变视觉模型
6 WAITTRIGGER 等待触发
跟踪
1 TARCK START 跟踪开始
2 TARCK END 跟踪结束
3 GET TRACK DATA 获得跟踪数据
4 CLEAR TARCK DATA 清除跟踪数据
5 RUN IO CUTIN 后台 IO 检测
通讯
1 READ IO BCD 读取 IO 口 BCD 数据
2 READ DATA TO 读取数据到
3 SET BCD IO 把十进制输出
特殊指令
1 RESET 程序复位
2 CHANG EPOINT 程序指针跳转
3 SEARCH START 寻位开始
4 SEARCH END 寻位结束
5 OFFSET START 偏移开始
6 OFFSET END 偏移结束
7 COUNT OFFSET 计算偏移量
8 AS
9 AS END
折弯指令
1 BENDTRACK 折弯跟随
2 BENDSYS 折弯同步
3 BENDFLATBACK 折弯回平